|
Нелинейная динамика, 2011, том 7, номер 4, страницы 733–769
(Mi nd290)
|
|
|
|
Эта публикация цитируется в 12 научных статьях (всего в 12 статьях)
Структурные свойства и классификация кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов
Г. Кампионa, Ж. Бастенa, Б. д'Андреа-Новельb a Centre d'ingénierie des systèmes d'automatique et de mécanique appliquée (CESAME),
Université catholique de Louvain, B-1348 Louvain-la-Neuve, Belgium
b Centre automatique et systèmes, École des mines de Paris, F-77300 Fontainebleau, France
Аннотация:
Анализируется структура кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов. Показано, что для широкого класса возможных конфигураций эти модели могут быть разделены на пять типов, каждый из которых определяется характерной структурой уравнений модели. Для каждого типа моделей изучены следующие вопросы: возможность и невозможность понижения порядка; голономность
и неголономность; подвижность и управляемость; конфигурация и механизация (оснащение двигателями), а также эквивалентность по обратной связи.
Ключевые слова:
колесные мобильные роботы, кинематические и динамические модели, неголономность, управление.
Образец цитирования:
Г. Кампион, Ж. Бастен, Б. д'Андреа-Новель, “Структурные свойства и классификация кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов”, Нелинейная динам., 7:4 (2011), 733–769
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/nd290 https://www.mathnet.ru/rus/nd/v7/i4/p733
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 1517 | PDF полного текста: | 1148 | Список литературы: | 93 | Первая страница: | 1 |
|