|
Эта публикация цитируется в 2 научных статьях (всего в 2 статьях)
Безопасно-интервальное планирование и метод накрытий для управления движением мобильного робота в среде со статическими и динамическими препятствиями
К. С. Яковлевa, Ю. С. Белинскаяa, Д. А. Макаровa, А. А. Андрейчукbc a Федеральный исследовательский центр
“Информатика и управление” РАН, Москва
b Институт искусственного интеллекта AIRI, Москва
c Российский университет дружбы народов, Москва
Аннотация:
Рассматривается задача управления движением колесного мобильного робота с дифференциальным приводом в среде со статическими и динамическими препятствиями. Предлагается многоэтапный подход к решению этой задачи, основанный на применении методов эвристического поиска для решения задачи планирования траектории и методов теории автоматического управления для следования по траектории. Результаты проведенных экспериментальных исследований (численного моделирования) свидетельствуют о том, что предложенный метод следования по траектории на порядок быстрее, чем один из наиболее распространенных в робототехнике законов управления — управление с прогнозирующими моделями (MPC, Model Predicitve Control), и способен обеспечивать высокое качество работы. При этом само планирование осуществляется за приемлемое время.
Ключевые слова:
планирование траектории, мобильная робототехника, плоская система, динамические препятствия, примитивы движений.
Образец цитирования:
К. С. Яковлев, Ю. С. Белинская, Д. А. Макаров, А. А. Андрейчук, “Безопасно-интервальное планирование и метод накрытий для управления движением мобильного робота в среде со статическими и динамическими препятствиями”, Автомат. и телемех., 2022, № 6, 96–117; Autom. Remote Control, 83:6 (2022), 903–918
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/at15979 https://www.mathnet.ru/rus/at/y2022/i6/p96
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 115 | Список литературы: | 31 | Первая страница: | 16 |
|