Loading [MathJax]/jax/output/CommonHTML/config.js
Автоматика и телемеханика
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор
Правила для авторов
Загрузить рукопись

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Автомат. и телемех.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Автоматика и телемеханика, 2022, выпуск 6, страницы 96–117
DOI: https://doi.org/10.31857/S0005231022060083 (Mi at15979) 		 
Эта публикация цитируется в 3 научных статьях (всего в 3 статьях)

Безопасно-интервальное планирование и метод накрытий для управления движением мобильного робота в среде со статическими и динамическими препятствиями

К. С. Яковлевa, Ю. С. Белинскаяa, Д. А. Макаровa, А. А. Андрейчукbc

a Федеральный исследовательский центр “Информатика и управление” РАН, Москва
b Институт искусственного интеллекта AIRI, Москва
c Российский университет дружбы народов, Москва
PDF полного текста (982 kB) Первая страница Список цитирования (3)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.31857/S0005231022060083
Аннотация: Рассматривается задача управления движением колесного мобильного робота с дифференциальным приводом в среде со статическими и динамическими препятствиями. Предлагается многоэтапный подход к решению этой задачи, основанный на применении методов эвристического поиска для решения задачи планирования траектории и методов теории автоматического управления для следования по траектории. Результаты проведенных экспериментальных исследований (численного моделирования) свидетельствуют о том, что предложенный метод следования по траектории на порядок быстрее, чем один из наиболее распространенных в робототехнике законов управления — управление с прогнозирующими моделями (MPC, Model Predicitve Control), и способен обеспечивать высокое качество работы. При этом само планирование осуществляется за приемлемое время.
Ключевые слова: планирование траектории, мобильная робототехника, плоская система, динамические препятствия, примитивы движений.
Статья представлена к публикации членом редколлегии: О. П. Кузнецов

Поступила в редакцию: 07.12.2021
После доработки: 11.01.2022
Принята к публикации: 26.01.2022
Англоязычная версия:
Automation and Remote Control, 2022, Volume 83, Issue 6, Pages 903–918
DOI: https://doi.org/10.1134/S000511792206008X
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
Образец цитирования: К. С. Яковлев, Ю. С. Белинская, Д. А. Макаров, А. А. Андрейчук, “Безопасно-интервальное планирование и метод накрытий для управления движением мобильного робота в среде со статическими и динамическими препятствиями”, Автомат. и телемех., 2022, № 6, 96–117; Autom. Remote Control, 83:6 (2022), 903–918
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{YakBelMak22}
\by К.~С.~Яковлев, Ю.~С.~Белинская, Д.~А.~Макаров, А.~А.~Андрейчук
\paper Безопасно-интервальное планирование и метод накрытий для управления движением мобильного робота в среде со статическими и динамическими препятствиями
\jour Автомат. и телемех.
\yr 2022
\issue 6
\pages 96--117
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/at15979}
\crossref{https://doi.org/10.31857/S0005231022060083}
\mathscinet{http://mathscinet.ams.org/mathscinet-getitem?mr=4453435}
\edn{https://elibrary.ru/ACWFDF}
\transl
\jour Autom. Remote Control
\yr 2022
\vol 83
\issue 6
\pages 903--918
\crossref{https://doi.org/10.1134/S000511792206008X}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/at15979
  • https://www.mathnet.ru/rus/at/y2022/i6/p96
    • Эта публикация цитируется в следующих 3 статьяx:
    1. Amine Abadi, Amani Ayeb, Moussa Labbadi, David Fofi, Toufik Bakir, Hassen Mekki, “Robust Tracking Control of Wheeled Mobile Robot Based on Differential Flatness and Sliding Active Disturbance Rejection Control: Simulations and Experiments”, Sensors, 24:9 (2024), 2849  crossref
    2. O. G. Grigoriev, D. A. Devyatkin, A. I. Molodchenkov, A. I. Panov, I. V. Smirnov, I. V. Sochenkov, N. V. Chudova, K. S. Yakovlev, “Artificial Intelligence and Cognitive Modeling: Creative Heritage of G.S. Osipov”, Sci. Tech. Inf. Proc., 51:6 (2024), 653  crossref
    3. Duan Xue, 2022 2nd International Signal Processing, Communications and Engineering Management Conference (ISPCEM), 2022, 43  crossref
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Автоматика и телемеханика
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:155
    Список литературы:45
    Первая страница:24
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2025