Журнал вычислительной математики и математической физики
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Ж. вычисл. матем. и матем. физ.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Журнал вычислительной математики и математической физики, 2022, том 62, номер 9, страницы 1564–1584
DOI: https://doi.org/10.31857/S0044466922090095
(Mi zvmmf11453)
 

Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)

Информатика

Регулярные аппроксимации наибыстрейшего движения мобильного робота при ограниченных фазовых координатах

А. Н. Дарьинаa, А. И. Дивеевa, Д. Ю. Карамзинa, Ф. Л. Перейраb, Е. А. Софроноваa, Р. А. Чертовскихb

a ФИЦ ИУ РАН, 119333 Москва, ул. Вавилова, 40, Россия
b Исследовательский центр систем и технологий (SYSTEC), Университет г. Порто, Порто, Португалия
Аннотация: Исследована задача быстродействия для мобильного управляемого робота при фазовых ограничениях. Предложен численный метод решения, основанный на принципе максимума Понтрягина. Известно, что задача управления мобильным роботом, как и любое движение, согласно унициклической модели, принадлежит классу существенно нерегулярных задач относительно фазовых ограничений. Решение такой задачи с помощью принципа максимума затруднено тем, что нет формулы для меры-множителя Лагранжа. Неясно, как выразить эту меру через другие экстремальные значения, и тем самым непонятно, как свести условия принципа максимума к соответствующей краевой задаче. Чтобы обойти указанную трудность, в работе предложен один метод регуляризации задачи, основанный на $\varepsilon$-возмущении. Приведены результаты численного эксперимента. Результаты эксперимента демонстрируют непрерывность меры-множителя.
Библ. 21. Фиг. 5.
Ключевые слова: оптимальное управление, фазовые ограничения, принцип максимума Понтрягина.
Финансовая поддержка Номер гранта
Министерство образования и науки Российской Федерации 075-15-2020-799
Ministry of Education and Science of the Portuguese Republic (FST/MCTES)
Работа первого и третьего авторов поддержана Минобрнауки РФ, проект 075-15-2020-799. Четвертый и шестой авторы выражают признательность фонду науки и технологии при Министерстве образования и науки Португальской республики (FST/MCTES).
Поступила в редакцию: 01.05.2021
Исправленный вариант: 05.04.2022
Принята в печать: 11.05.2022
Англоязычная версия:
Computational Mathematics and Mathematical Physics, 2022, Volume 62, Issue 9, Pages 1539–1558
DOI: https://doi.org/10.1134/S0965542522090093
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
УДК: 531.1
Образец цитирования: А. Н. Дарьина, А. И. Дивеев, Д. Ю. Карамзин, Ф. Л. Перейра, Е. А. Софронова, Р. А. Чертовских, “Регулярные аппроксимации наибыстрейшего движения мобильного робота при ограниченных фазовых координатах”, Ж. вычисл. матем. и матем. физ., 62:9 (2022), 1564–1584; Comput. Math. Math. Phys., 62:9 (2022), 1539–1558
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{DarDivKar22}
\by А.~Н.~Дарьина, А.~И.~Дивеев, Д.~Ю.~Карамзин, Ф.~Л.~Перейра, Е.~А.~Софронова, Р.~А.~Чертовских
\paper Регулярные аппроксимации наибыстрейшего движения мобильного робота при ограниченных фазовых координатах
\jour Ж. вычисл. матем. и матем. физ.
\yr 2022
\vol 62
\issue 9
\pages 1564--1584
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/zvmmf11453}
\crossref{https://doi.org/10.31857/S0044466922090095}
\elib{https://elibrary.ru/item.asp?id=49273360}
\transl
\jour Comput. Math. Math. Phys.
\yr 2022
\vol 62
\issue 9
\pages 1539--1558
\crossref{https://doi.org/10.1134/S0965542522090093}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/zvmmf11453
  • https://www.mathnet.ru/rus/zvmmf/v62/i9/p1564
  • Эта публикация цитируется в следующих 1 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Журнал вычислительной математики и математической физики Computational Mathematics and Mathematical Physics
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:120
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024