|
Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)
Информатика
Регулярные аппроксимации наибыстрейшего движения мобильного робота при ограниченных фазовых координатах
А. Н. Дарьинаa, А. И. Дивеевa, Д. Ю. Карамзинa, Ф. Л. Перейраb, Е. А. Софроноваa, Р. А. Чертовскихb a ФИЦ ИУ РАН, 119333 Москва, ул. Вавилова, 40, Россия
b Исследовательский центр систем и технологий (SYSTEC), Университет г. Порто, Порто, Португалия
Аннотация:
Исследована задача быстродействия для мобильного управляемого робота при фазовых ограничениях. Предложен численный метод решения, основанный на принципе максимума Понтрягина. Известно, что задача управления мобильным роботом, как и любое движение, согласно унициклической модели, принадлежит классу существенно нерегулярных задач относительно фазовых ограничений. Решение такой задачи с помощью принципа максимума затруднено тем, что нет формулы для меры-множителя Лагранжа. Неясно, как выразить эту меру через другие экстремальные значения, и тем самым непонятно, как свести условия принципа максимума к соответствующей краевой задаче. Чтобы обойти указанную трудность, в работе предложен один метод регуляризации задачи, основанный на $\varepsilon$-возмущении. Приведены результаты численного эксперимента. Результаты эксперимента демонстрируют непрерывность меры-множителя.
Библ. 21. Фиг. 5.
Ключевые слова:
оптимальное управление, фазовые ограничения, принцип максимума Понтрягина.
Поступила в редакцию: 01.05.2021 Исправленный вариант: 05.04.2022 Принята в печать: 11.05.2022
Образец цитирования:
А. Н. Дарьина, А. И. Дивеев, Д. Ю. Карамзин, Ф. Л. Перейра, Е. А. Софронова, Р. А. Чертовских, “Регулярные аппроксимации наибыстрейшего движения мобильного робота при ограниченных фазовых координатах”, Ж. вычисл. матем. и матем. физ., 62:9 (2022), 1564–1584; Comput. Math. Math. Phys., 62:9 (2022), 1539–1558
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/zvmmf11453 https://www.mathnet.ru/rus/zvmmf/v62/i9/p1564
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 119 |
|