|
Информатика
Моделирование манипуляторов с упругими звеньями без обращения их матриц масс
Г. А. Геворкян 0019 Ереван, пр-т Маршала Баграмяна, 24Б, Институт механики НАН Республики, Армения
Аннотация:
В современной научной литературе большое внимание уделяется оптимальному моделированию упругих динамических систем. Актуальность обозначенных исследований диктуется все возрастающим спросом в теории управления высокоточных роботов-манипуляторов и механизмов-автоматов, который заключается в необходимости непрерывной корректировки движения их исполнительных органов в режиме реального времени с учетом податливостей составляющих звеньев этих систем. Сформулированный в этой связи обобщенный метод Ньютона–Эйлера послужил надежной платформой к последующему построению прогрессивных модификаций динамического анализа для разных классов эластодинамических систем. Предлагается ознакомиться с одной из таких разновидностей, призванных к оптимальному моделированию манипуляторов с упругими звеньями без использования общеизвестной процедуры обращения их матриц масс.
Библ. 14. Фиг. 5.
Ключевые слова:
упругие динамические системы, символьное исчисление, обобщенный метод Ньютона–Эйлера, суперэлемент, смешанная задача динамики, численное интегрирование, матрица итераций, метод Ньютона.
Поступила в редакцию: 12.01.2021 Исправленный вариант: 23.08.2021 Принята в печать: 17.11.2021
Образец цитирования:
Г. А. Геворкян, “Моделирование манипуляторов с упругими звеньями без обращения их матриц масс”, Ж. вычисл. матем. и матем. физ., 62:3 (2022), 521–528; Comput. Math. Math. Phys., 62:3 (2022), 508–515
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/zvmmf11379 https://www.mathnet.ru/rus/zvmmf/v62/i3/p521
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 61 |
|