An action of the Klein 4-group on the angular velocity

Выражение угловой скорости через углы Эйлера является ключевым шагом, связывающим кинематику с динамикой твёрдого тела. Вычисление компонент угловой скорости во вращающейся системе отсчёта позволяет (одновременно) вычислить их в инерциальной (невращающейся) системе отсчёта. А вместе с нахождением компонент для последовательных внутренних вращений мы находим их и для последовательных внешних вращений. Действие четверной группы Клейна на угловую скорость, которое мы описываем в этой статье, даёт дальнейшее понимание кинематических соотношений движения твёрдого тела, включая критическое движение гайки Джанибекова. Библ. – 5 назв.