|
Вестник Удмуртского университета. Математика. Механика. Компьютерные науки, 2015, том 25, выпуск 4, страницы 544–553
(Mi vuu508)
|
|
|
|
Эта публикация цитируется в 2 научных статьях (всего в 2 статьях)
МЕХАНИКА
Модель безвинтового подводного робота
Е. В. Ветчанинab, Ю. Л. Караваевab, А. А. Калинкинa, А. В. Клековкинa, Е. Н. Пивовароваba a Ижевский государственный технический университет имени М. Т. Калашникова, 426069, Россия, г. Ижевск, ул. Студенческая, 7
b Удмуртский государственный университет, 426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, 1
Аннотация:
Данная статья посвящена созданию модели подводного робота, приводящегося в движение с помощью расположенных внутри него роторов. Подобная конструкция не имеет подвижных элементов, взаимодействующих с окружающей средой, что минимизирует негативное воздействие на нее и повышает бесшумность движения робота в жидкости. Несмотря на многочисленные дискуссии о возможности и эффективности движения за счет перемещения внутренних масс, большое количество работ, опубликованных в последнее время, подтверждает актуальность исследований. В статье представлен обзор работ, направленных на изучение движения на основе перемещения внутренних масс. Предложена конструкция безвинтового подводного робота, перемещающегося за счет вращения внутренних роторов, для проведения теоретических и экспериментальных исследований. При проведении теоретических исследований модель представляет собой полый эллипсоид с расположенными внутри тремя роторами, оси вращения которых взаимно ортогональны. Для предложенной модели безвинтового подводного робота получены уравнения движения в виде классических уравнений Кирхгофа.
Ключевые слова:
мобильный робот, безвинтовой подводный робот, движение в идеальной жидкости.
Поступила в редакцию: 04.11.2015
Образец цитирования:
Е. В. Ветчанин, Ю. Л. Караваев, А. А. Калинкин, А. В. Клековкин, Е. Н. Пивоварова, “Модель безвинтового подводного робота”, Вестн. Удмуртск. ун-та. Матем. Мех. Компьют. науки, 25:4 (2015), 544–553
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/vuu508 https://www.mathnet.ru/rus/vuu/v25/i4/p544
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 361 | PDF полного текста: | 179 | Список литературы: | 76 |
|