Редукция математической модели робота с упругими сочленениями

Рассматривается модель $n$-звенного манипулятора с упругими сочленениями в условиях слабой диссипации. Выделяется класс сингулярно возмущенных дифференциальных систем, описывающих динамику робота. Для данного класса систем устанавливаются существование и единственность интегрального многообразия медленных движений, изучаются его свойства. Доказывается, что интегральное многообразие может быть построено с любой степенью точности в виде асимптотического разложения по степеням малого параметра. Система, описывающая движение на многообразии, может быть использована в качестве редуцированной модели исходной системы.