Топологические типы изоэнергетических поверхностей системы “шар Чаплыгина с ротором”

Рассматривается задача о качении сбалансированного динамически несимметричного шара с ротором по шероховатой горизонтальной плоскости. Найдены топологические типы изоэнергетических поверхностей данной интегрируемой гамильтоновой системы. Построены кривые на плоскости параметров $\mathbb{R}^2 (h,c)$, разделяющие ее на области таким образом, что всем точкам из одной области соответствуют изоэнергетические поверхности с одинаковыми инвариантами Фоменко–Цишанга.