О движении гусеничного трактора по шероховатой плоскости

Исследуется движение гусеничного трактора по плоскости с сухим трением. Предполагается, что контакт гусеницы с плоскостью происходит в четырех точках: две точки контакта на правой гусенице и две на левой. Гусеница моделируется гибкой нерастяжимой нитью. Давление на плоскость в точках контакта считается постоянным, а к ведущим колесам гусениц приложены моменты от двигателя. Изучаются различные типы движения трактора: движение по прямой без проскальзывания гусениц и при наличии проскальзывания, верчение вокруг вертикальной оси, движения на вираже и с заблокированными колесами. В последнем случае показано, что поступательное и вращательное движения корпуса трактора заканчиваются одновременно. Сформулированы условия отсутствия проскальзывания при прямолинейном движении и условия устойчивости равномерного движения на вираже. Найдено прямолинейное движение трактора на наклонной плоскости.
Ил. 1. Библиогр. 6.