Многообразие особых экстремалей в задаче управления тягачом с $n$ прицепами

Рассматривается задача оптимального управления движущимся в плоскости тягачом с $n$ прицепами, управлением является угловое ускорение тягача. В связи с тем что в этой задаче коэффициент при управлении в функции Понтрягина обращается в нуль, нельзя непосредственно применить принцип максимума Понтрягина. Поэтому возникает понятие особых экстремалей и особого многообразия в расширенном фазовом пространстве $E$. Доказано, что в задаче существуют особые траектории порядка $2$. Найдено и исследовано многообразие особых экстремалей. Доказано, что оно является гладким многообразием коразмерности $4$ в пространстве $E$. Изучены свойства проекции этого многообразия на пространство фазовых переменных.
Библиогр. 6.