Управление движением мобильного робота

Цель исследований — создание алгоритмов работы системы автоматического управления движением мобильного робота. Задача решается в рамках структуры, позволяющей разделить систему на две последовательно включенные подсистемы. Одна из них — «модель-вычислитель программного управления» — формирует программную траекторию, вторая — «объект-регулятор» — ее отслеживает. Предложена упрощенная модель движения центра масс робота и ограничения, наложенные на ее координаты и управления. Синтезирован алгоритм выбора программного управления по фазовому портрету системы методом анализа положения изображающей точки относительно поверхностей и линий переключения по критерию минимизации отклонения программной траектории от прямой, соединяющей начальную и конечную точки маршрута. Эффективность предложенного подхода и работоспособность синтезированного алгоритма проверены методом математического моделирования. Библиогр. 3. Ил. 5.