Синтез линейных многоканальных регуляторов с использованием структурных преобразований

Рассматривается задача использования левого и правого матричных полиномиальных разложений при синтезе регуляторов модальным методом. Предполагается, что задано левое матричное полиномиальное разложение. При синтезе регуляторов сложность вычислений существенно возрастает при неравенстве столбцовых/строчных степеней полиномиальной матрицы «знаменателя» объекта. После перехода от левого матричного полиномиального разложения к правому предлагается осуществить ряд унимодальных преобразований матрицы «знаменателя» объекта, которые сводятся к введению унимодальных матриц в различные участки структурной схемы. При этом осуществляются эквивалентные преобразования, которые «выравнивают» столбцовые/строчные степени полиномиальной матрицы «знаменателя» объекта (для сохранения эквивалентности вводятся сразу две унимодальные матрицы, взаимно обратные друг другу). Предлагаемая методика иллюстрируется на примере двухканальной системы, соответствующей динамической системе, которая, в свою очередь, соответствует трехмассовой системе с пружинами.