Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Управление, вычислительная техника и информатика
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Вестн. Астрахан. гос. техн. ун-та. Сер. управление, вычисл. техн. информ.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Управление, вычислительная техника и информатика, 2014, номер 1, страницы 18–28 (Mi vagtu292)  
УПРАВЛЕНИЕ, МОДЕЛИРОВАНИЕ, АВТОМАТИЗАЦИЯ

Исследование и моделирование процесса проведения дефектоскопии газопроводов мобильным колесным роботом

И. А. Голубкин, О. В. Антонов

Астраханский государственный технический университет
PDF полного текста (525 kB)
Список литературы:
PDF
HTML
Аннотация: Проведен системный анализ процесса обследования газопроводов мобильным колесным роботом для внутритрубной дефектоскопии. Рассмотрены и классифицированы трудности (прецеденты), которые необходимо преодолевать мобильным роботом в процессе движения внутри трубы, на основе чего сделан вывод о составе интеллектуальной системы управления роботом. Разработана теоретико-множественная модель процесса обследования газопроводов мобильным колесным роботом для внутритрубной дефектоскопии. Формализовано описание собственных физических параметров робота, физических и внешних параметров сечения трубопровода, параметров встречающихся в трубопроводе препятствий и маршрута робота. Разработана методика управления, которая основана на нечетком ситуационном управлении. Методика подходит для решения сложной задачи управления объектом в условиях изменения физических параметров газопровода с учетом всех возможных прецедентов.
Ключевые слова: обильные роботы, система управления роботом, сенсорная подсистема, датчики, интеллектуальные роботы, обследование газопроводов, внутритрубная дефектоскопия, колесные роботы.
Поступила в редакцию: 24.10.2013
Исправленный вариант: 10.01.2014
Тип публикации: Статья
УДК: 004.896.001.63
ББК: 32.965.2:30
Образец цитирования: И. А. Голубкин, О. В. Антонов, “Исследование и моделирование процесса проведения дефектоскопии газопроводов мобильным колесным роботом”, Вестн. Астрахан. гос. техн. ун-та. Сер. управление, вычисл. техн. информ., 2014, № 1, 18–28
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{GolAnt14}
\by И.~А.~Голубкин, О.~В.~Антонов
\paper Исследование и моделирование процесса проведения дефектоскопии газопроводов мобильным колесным роботом
\jour Вестн. Астрахан. гос. техн. ун-та. Сер. управление, вычисл. техн. информ.
\yr 2014
\issue 1
\pages 18--28
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/vagtu292}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/vagtu292
  • https://www.mathnet.ru/rus/vagtu/y2014/i1/p18
    • Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Управление, вычислительная техника и информатика
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:258
    PDF полного текста:98
    Список литературы:38
    Первая страница:1
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024