Path following problem of a UAV carrying a pendulum

Рассматривалась линеаризованная динамика беспилотного летательного аппарата (БПЛА) с маятником, свисающим с него. Приведены состояния траектории центра масс БПЛА. Имея траекторию центра масс БПЛА и траекторию состояния угла рыскания, мы должны были найти управляющие воздействия и условия, при которых БПЛА будет следовать по траектории, удерживая маятник в устойчивом состоянии вокруг его нижней точки равновесия. Задача решалась методом обратного решения задачи динамики. Были рассчитаны все траектории состояний системы и все управляющие воздействия. Было получено условие, при котором существует решение задачи о пути следования. Заданная простая траектория выбрана в качестве примера для визуализации результатов.