Управление с поводырем в игровой задаче сближения с $m$ целевыми множествами для систем с переменной динамикой

Рассматривается управление с поводырем в случае $m$ целевых множеств, когда динамика системы от одного целевого множества к другому меняется. Предполагается, что последовательность встреч с целевыми множествами зафиксирована. Процедура заключается во введении в рассмотрение вспомогательной системы-поводыря, движущейся по заданному стабильному мосту. Движения исходной и вспомогательной систем формируются так, чтобы в процессе игры они взаимно отслеживались, что обеспечивает устойчивость решений относительно информационных погрешностей.