|
Стабилизация движения двуногих шагающих роботов в системах виртуального окружения
Е. В. Страшнов, И. Н. Мироненко Федеральное государственное учреждение «Федеральный научный центр Научно-исследовательский институт системных исследований Российской академии наук», г. Москва, Российская Федерация
Аннотация:
Рассматривается задача разработки методов и подходов для стабилизации движения двуногих шагающих роботов в системах виртуального окружения. Актуальность данной задачи заключается в том, что тестирование и отработку алгоритмов управления роботом целесообразно проводить в виртуальной среде на виртуальной модели. Это позволит в дальнейшем уменьшить риск поломки реальных роботов и сформировать правильное экспертное мнение об их применимости для выполнения важных работ. Предлагаемые решения рассматриваемой задачи основаны на построении регулятора с обратной связью по показаниям виртуальных датчиков. В разработанном регуляторе обеспечение устойчивости движения робота реализуется с применением критерия точки нулевого момента и модели обратного маятника. При этом синтез управления двуногим шагающим роботом осуществляется с использованием скользящего режима. Такой подход не требует громоздких вычислений, решения нелинейных алгебраических уравнений и сложных матричных операций при реализации регулятора. Апробация предлагаемых в статье методов и подходов проводилась в системе виртуального окружения на примере выполнения роботом тушения пожара. Результаты апробации показали адекватность и эффективность предлагаемых решений для обеспечения равновесия двуногого шагающего робота в процессе его движения.
Ключевые слова:
двуногий шагающий робот, стабилизация, точка нулевого момента, обратная связь, скользящий режим, система виртуального окружения.
Образец цитирования:
Е. В. Страшнов, И. Н. Мироненко, “Стабилизация движения двуногих шагающих роботов в системах виртуального окружения”, Успехи кибернетики, 3:4 (2022), 75–83
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/uk30 https://www.mathnet.ru/rus/uk/v3/i4/p75
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 17 | PDF полного текста: | 3 | Список литературы: | 1 |
|