Реализация модифицированного алгоритма рекуррентно-поискового оценивания корреляционно-экстремальной навигационной системы по рельефу местности

Рассматривается рекуррентно-поисковый алгоритм корреляционно-экстремальной навигационной системы по рельефу местности, способный оценивать горизонтальные координаты, высоту и вертикальную скорость по измерениям инерциальной навигационной системы, радиовысотомера и эталонной информации. Однако при наличии сбоев, ложных данных и слабой информативности рельефа этот алгоритм не может обеспечить надежной и точной коррекции. В связи с вышесказанным предлагается ввести условия достоверности, что позволит ограничить влияние ошибок в определении горизонтальной скорости, проводить оценивание при наличии сбоев и минимизировать вероятность выдачи ложных поправок. Кроме того, в статье рассмотрены особенности реализации вышеуказанного алгоритма, направленные на общее повышение быстродействия.