Реконфигурация пространственного положения роя роботов

Предложен алгоритм управления и навигации роя автономных гомогенных мобильных роботов, задействованных в формировании заданной пространственной выпуклой поверхности. Расчет траекторий роботов при реконфигурации роя проводится с учетом минимизации временных и энергетических затрат (времени вычислений и суммарной длины траекторий), а также контроля коллизий. Разработанный алгоритм имеет квадратичную вычислительную сложность. В ходе экспериментов по моделированию реконфигурации роя от 10 до 10000 роботов была проведена оценка числа коллизий, возникающих в случае прямолинейного движения роботов к своим таргетным точкам, при предположении, что роботы стартуют одновременно.