Линейные алгоритмы управления геометрическим расположением объектов в многоагентной системе

В статье предложены простейшие линейные локальные алгоритмы непрерывного перемещения агентов для их равномерного расположения на прямой или окружности. При этом используются следующие предположения: 1) общее число агентов, участвующих в построении, неизвестно; 2) перемещение каждого агента определяется его собственным положением и положением двух его ближайших (по номерам) соседей, при этом правила перемещения одинаковы для всех внутренних агентов; 3) один или оба крайних агента могут быть как закрепленными, так и свободно движущимися. При данных условиях доказана устойчивость рассматриваемых систем и глобальная сходимость к целевым положениям.