Сходимость и устойчивость в задачах согласования характеристик (обзор базовых результатов)

Статья представляет собой обзор базовых работ по проблеме согласования характеристик (consensus problem) в многоагентных системах и по устойчивости соответствующих процедур. Ее первая часть посвящена задаче согласования мнений агентов в дискретном времени. Во второй части рассмотрены более общие задачи согласования и предполагается, что каждый агент характеризуется 2d параметрами в d-мерном евклидовом пространстве: координатами и проекциями скорости. Изучаются процедуры построения траекторий, согласованных с заданным курсом и выстраивающих (поддерживающих) предписанную конфигурацию группы объектов. При корректировке скорости каждый агент в качестве нового ее значения выбирает определенную функцию от значений характеристик своих "соседей" и собственных характеристик. Информационные связи задаются орграфом коммуникаций агентов. Для стабилизации используется линейная обратная связь. Устойчивость движения исследуется в терминах, характеризующих связность орграфа коммуникаций.