|
Эта публикация цитируется в 8 научных статьях (всего в 8 статьях)
Алгоритмы и программные средства
Алгоритм определения внутренней геометрии манипулятора змеевидного типа при движении лидирующего звена по наращиваемой траектории
А. А. Иванов, О. А. Шмаков Государственный научный центр Российской Федерации федеральное государственное автономное научное учреждение «Центральный научно-исследовательский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК)
Аннотация:
Сформулированы инвариантная к системе внешних координат форма задания геометрии пространственного кинематически избыточного манипулятора с последовательно ортогональными некомпланарными осями шарниров вращения. Получены аналитические выражения для определения угловых шарнирных координат из условий принадлежности точек шарниров параметрически заданной гладкой кривой, уравнение для координат положения точек на кривой и неравенства-ограничения на взаимное положение смежных звеньев манипулятора. Предложен алгоритм решения уравнения и метод планирования законов изменения шарнирных координат, обеспечивающий перемещения точек шарниров по пространственной траектории, наращиваемой добавлением целевых точек для головного звена манипулятора. Метод применен для планирования движения гиперизбыточного манипулятора с неподвижным основанием и змеевидного робота при перемещении по траектории, выстраиваемой на основе текущих и прогнозируемых положений шарниров в декартовом пространстве.
Ключевые слова:
змеевидный робот; манипуляторы змеевидного типа; гиперизбыточный манипулятор; угловые шарнирные координаты; траектория движения.
Образец цитирования:
А. А. Иванов, О. А. Шмаков, “Алгоритм определения внутренней геометрии манипулятора змеевидного типа при движении лидирующего звена по наращиваемой траектории”, Тр. СПИИРАН, 49 (2016), 190–207
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/trspy923 https://www.mathnet.ru/rus/trspy/v49/p190
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 153 | PDF полного текста: | 99 |
|