Приложение методов синтеза систем управления неопределенным объектом

В теории управления с неполной информацией важное место принадлежит задачам, в которых неизвестные параметры объекта управления заданы с точностью до априорных оценок, а процессы управления и идентификации происходят одновременно.
В статье представлено одновременное решение задач идентификации и синтеза линейного оптимального адаптивного регулятора (с обратной связью по состоянию или по выходу) для следующих случаев:
– синтез по критерию чувствительности осуществляется путем минимизации выбранной меры чувствительности относительно параметров объекта;
– при адаптивном синтезе определяются соответственно модель и алгоритм перестройки параметров регулятора.
При этом снижение чувствительности траектории к изменениям параметров объекта осуществлено за счет введения квадратичных членов чувствительности в подынтегральное выражение функционала потерь.
Алгоритм формирования управляющих сигналов реализован на языке Assembler в среде MPLAB для микроконтроллера PIC16F877. Приведены результаты моделирования.