|
Эта публикация цитируется в 7 научных статьях (всего в 7 статьях)
Робототехника, автоматизация и системы управления
Stability analysis of swarm heterogeneous robots with limited field of view
[Анализ устойчивости роя гетерогенных роботов с ограниченным полем зрения]
T. Endo, R. Maeda, F. Matsuno Kyoto University
Аннотация:
Представлен анализ устойчивости роя гетерогенных роботов, где каждый робот имеет разный уровень чувствительности сенсоров и различные физические ограничения, включая максимальную скорость движения и ускорения. Каждый робот обладает уникальной областью восприятия в условиях ограниченного поля зрения. Изначально предлагался децентрализованный метод навигации для роя гетерогенных роботов, состоящего из ведущего робота и многочисленных ведомых роботов. С<br>децентрализованным методом навигации ведущий робот может направлять ведомых, поддерживая соединение и учитывая физические ограничения, уникальные для каждого робота. Данное исследование сосредоточено на анализе устойчивости равновесия такого роя ргетерогенных роботов. С математической точки зрения доказывается, что когда ведущий робот двигается с постоянной скоростью, форма и направление всех остальных ведомых роботов в конечном счете стремятся к равновесию. Чтобы продемонстрировать совпадение этого состояния равновесия, сперва необходимо доказать, что оно существует. Проводятся эксперименты и численные моделирования, чтобы подтвердить наличие стабильности, то есть достижение роем роботов состояния равновесия.
Ключевые слова:
устойчивость, рой роботов, навигация, децентрализованный контроллер.
Поступила в редакцию: 27.01.2020
Образец цитирования:
T. Endo, R. Maeda, F. Matsuno, “Stability analysis of swarm heterogeneous robots with limited field of view”, Тр. СПИИРАН, 19:5 (2020), 942–966
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/trspy1122 https://www.mathnet.ru/rus/trspy/v19/i5/p942
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 69 | PDF полного текста: | 42 |
|