|
Труды СПИИРАН, 2002, выпуск 1, том 2, страницы 132–145
(Mi trspy102)
|
|
|
|
Многофазный метод и алгоритм измерения пространственных координат объектов для обучения сборочных роботов
А.И. Бурдыгин, Ф.М. Кулаков, А.И. Нечаев, С.Э. Чернакова
Аннотация:
Представлен результат исследований Многофазного метода и робастного алгоритма управления нечеткой логики, основанных на Модели памяти формы с визуальным
наведением для сборочных роботов применительно к задаче измерения координат для автономных и сборочных роботов и космических манипуляторов.
Также, представлены разработанное программное обеспечение и аппаратура оптической телевизионной системы, используемой в том числе для 6-ти координатной задающей
перчатки управления роботом в режиме реального времени, и результаты экспериментальных исследований динамических параметров и оценки точности оптико телевизионной системы, а также, экспериментов по использованию метода обучения показом для сборочного
манипулятора.
Данная работа поддержана Проектом INTAS № 96-049 «Сборочная робототехника,
робастное сило-моментное управление, оптимальное планирование, основанное на нечеткой логике».
Образец цитирования:
А.И. Бурдыгин, Ф.М. Кулаков, А.И. Нечаев, С.Э. Чернакова, “Многофазный метод и алгоритм измерения пространственных координат объектов для обучения сборочных роботов”, Тр. СПИИРАН, 1:2 (2002), 132–145
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/trspy102 https://www.mathnet.ru/rus/trspy/v1/i2/p132
|
|