Труды СПИИРАН
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Информатика и автоматизация:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Труды СПИИРАН, 2018, выпуск 58, страницы 203–226
DOI: https://doi.org/10.15622/sp.58.9
(Mi trspy1012)
 

Эта публикация цитируется в 9 научных статьях (всего в 9 статьях)

Робототехника, автоматизация и системы управления

Динамический метод поиска антропогенных объектов в морском дне с использованием автономных необитаемых подводных аппаратов

Г. Г. Безрукa, Л. А. Мартыноваba, И. Б. Саенкоcda

a Главный научно-исследовательский испытательный центр робототехники Министерства обороны Российской Федерации (ГНИИЦ РТ МО РФ)
b АО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор"
c ФГАОУ ВО "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (Университет ИТМО)
d Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации Российской академии наук (СПИИРАН)
Аннотация: Предложен динамический метод поиска антропогенных объектов в толще морского дна с использованием группы автономных необитаемых подводных аппаратов. В отличие от статического метода, при котором все аппараты с геофонами на борту одновременно заглубляются и прикрепляются ко дну, а после окончания сеанса поиска одновременно всплывают, предложенный метод обеспечивает непрерывность ведения поиска за счет динамического поведения группы аппаратов. В то время как основная часть аппаратов с геофонами занята прослушиванием отраженного сигнала, другая часть аппаратов перемещается далее по своему маршруту. Таким образом достигается непрерывность ведения сейсморазведки в заданном районе и существенное сокращение времени на ее проведение. Предложенный метод представляет собой дальнейшее развитие методов поиска антропогенных объектов на морском дне с использованием необитаемых аппаратов. Приведен алгоритм согласованного поведения аппаратов с геофонами на борту и подводного аппарата, перемещающего излучатель. Определено взаимное положения группы и излучателя, обеспечивающее наиболее эффективное ведение сейсморазведки антропогенных объектов. Определен показатель эффективности — всеазимуталность прихода отраженных от толщи морского дна сигналов, и приведен алгоритм его вычисления. Указан порядок решения задачи определения параметров метода поиска. Определено необходимое количество аппаратов в группе с учетом параметров движения аппаратов и излучателя. Описана математическая модель функционирования системы «излучатель — геофоны». Проведены численные эксперименты по определению оптимальных параметров ведения сейсморазведки антропогенных объектов. Результаты моделирования позволили оценить выигрыш от использования предложенного метода, определить его оптимальные параметры и разработать рекомендации по его использованию для поиска антропогенных объектов на дне Мирового океана.
Ключевые слова: робототехнический комплекс, автономный необитаемый подводный аппарат, антропогенный объект, сейсморазведка, излучатель, геофон, среднеквадратическое отклонение.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 17-08-00666_а
18-07-01369_а
Российская академия наук - Федеральное агентство научных организаций АААА-А16-116033110102-5
Министерство образования и науки Российской Федерации 08-08
Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (проекты 17-08-00666 и 18-07-01369), бюджетной темы № АААА-А16-116033110102-5, а также при государственной финансовой поддержке ведущих университетов Российской Федерации (субсидия 08-08).
Поступила в редакцию: 21.09.2017
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
УДК: 519.878
Образец цитирования: Г. Г. Безрук, Л. А. Мартынова, И. Б. Саенко, “Динамический метод поиска антропогенных объектов в морском дне с использованием автономных необитаемых подводных аппаратов”, Тр. СПИИРАН, 58 (2018), 203–226
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{BezMarSae18}
\by Г.~Г.~Безрук, Л.~А.~Мартынова, И.~Б.~Саенко
\paper Динамический метод поиска антропогенных объектов в морском дне с использованием автономных необитаемых подводных аппаратов
\jour Тр. СПИИРАН
\yr 2018
\vol 58
\pages 203--226
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/trspy1012}
\crossref{https://doi.org/10.15622/sp.58.9}
\elib{https://elibrary.ru/item.asp?id=35630309}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/trspy1012
  • https://www.mathnet.ru/rus/trspy/v58/p203
  • Эта публикация цитируется в следующих 9 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Информатика и автоматизация
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024