Debugger for real-time OS: challenges of multiplatform support

В этой статье мы расскажем о проекте по разработке отладчика для мультиплатформенной операционной системы реального времени JetOS, созданной для гражданских авиационных систем. Она предназначена для работы в рамках архитектуры Интегрированной Модульной Авионики (ИМА) и реализует ARINC 653 спецификацию API. Эта операционная система разрабатывается в институте системного программирования РАН, и важным шагом в ее создании является разработка инструмента для отладки пользовательских приложений. В этой статье будут рассмотрены проблемы особенностей отладчика для операционной системы реального времени и показаны методы, которыми достигается его мультиплатформенность, а также легкая переносимость на новую платформу. Более того, были рассмотрены другие отладчики для встраиваемых операционных систем, такие как CodeWarrior, отладчики для WxWorks и L4Ka::Pistachio, а также был изучен их функционал. В заключение мы представим наш отладчик, который может работать как в эмуляторе QEMU, используемом для эмуляции окружения для JetOS, так и на целевой машине на всех поддерживаемых платформах. Представленный отладчик является удаленным и построен с использованием структуры GDB, но содержит ряд расширений, специфичных для отладки встроенных приложений. Сама структура отладчика была разделена на архитектурно зависимые и независимые части, что помогает облегчить перенос отладчика на новую платформу. В то же время наш отладчик удовлетворяет большинству требований, налагаемых к отладчику операционной системы реального времени, а также уже используется разработчиками приложений для Jet OS.