|
Труды Института математики и механики УрО РАН, 2011, том 17, номер 2, страницы 240–255
(Mi timm710)
|
|
|
|
Эта публикация цитируется в 9 научных статьях (всего в 9 статьях)
Оптимальное перемещение многозвенной системы в среде с сопротивлением
Ф. Л. Черноусько Институт проблем механики имени А. Ю. Ишлинского РАН
Аннотация:
Рассматривается движение в сопротивляющейся среде механической системы, состоящей из основного тела и одного или двух звеньев, присоединенных к нему посредством цилиндрических шарниров. Управление движением осуществляется за счет высокочастотных периодических колебаний звеньев. При определенных предположениях, выведено уравнение движения системы и оценена средняя скорость перемещения. Эта скорость положительна, если угловая скорость отведения присоединенных звеньев меньше, чем угловая скорость их приведения в оси тела. Поставлена и решена задача оптимального управления о максимизации средней скорости движения. Приведен пример.
Ключевые слова:
оптимальное управление, механическая система, многозвенная система, метод усреднения, мобильные роботы, биомеханика.
Поступила в редакцию: 15.11.2010
Образец цитирования:
Ф. Л. Черноусько, “Оптимальное перемещение многозвенной системы в среде с сопротивлением”, Тр. ИММ УрО РАН, 17, № 2, 2011, 240–255; Proc. Steklov Inst. Math. (Suppl.), 276, suppl. 1 (2012), S63–S79
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/timm710 https://www.mathnet.ru/rus/timm/v17/i2/p240
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 503 | PDF полного текста: | 190 | Список литературы: | 75 | Первая страница: | 13 |
|