Объект и наблюдатель. Задача сопровождения

Изучается свойство видимости объекта наблюдателем при движении в пространстве с фиксированным телесным множеством, препятствующим видимости. Вычисляются производные по направлениям функции видимости. Рассматривается задача сопровождения объекта наблюдателем, когда объект стремится минимизировать, а наблюдатель – максимизировать максимум функции видимости. В случае, когда наблюдатель действует наивыгоднейшим для себя образом, дан алгоритм построения наилучшей для объекта траектории.