|
Труды Института математики и механики УрО РАН, 2010, том 16, номер 5, страницы 213–222
(Mi timm624)
|
|
|
|
Эта публикация цитируется в 18 научных статьях (всего в 18 статьях)
Мобильные роботы, управляемые движением внутренних тел
Ф. Л. Черноусько, Н. Н. Болотник Ин-т проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН
Аннотация:
Рассматриваются проблемы управления мобильными робототехническими системами, способными перемещаться в сопротивляющихся средах за счет движения внутренних тел, которые взаимодействуют с корпусом робота и не взаимодействуют со средой. Отыскиваются оптимальные периодические движения внутренних тел, при которых периодическое по скорости движение корпуса робота относительно среды происходит с максимальной средней скоростью. Рассмотрены три типа законов сопротивления движению корпуса робота в среде: кусочно-линейное трение, квадратичное трение и сухое кулоново трение.
Ключевые слова:
системы с подвижными внутренними телами, движение в сопротивляющихся средах, оптимальное управление, мобильные роботы.
Поступила в редакцию: 24.02.2010
Образец цитирования:
Ф. Л. Черноусько, Н. Н. Болотник, “Мобильные роботы, управляемые движением внутренних тел”, Тр. ИММ УрО РАН, 16, № 5, 2010, 213–222
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/timm624 https://www.mathnet.ru/rus/timm/v16/i5/p213
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 823 | PDF полного текста: | 413 | Список литературы: | 64 | Первая страница: | 13 |
|