Наблюдение за объектом в условиях его противодействия наблюдателю в пространстве $\mathbb{R}^2$

Предлагаются способы действия наблюдателя $f$ при слежении за объектом $t$, движущимся по кратчайшей траектории $\mathcal T$, огибающей набор $\{G_i\}$ выпуклых множеств. Объект может направить в сторону наблюдателя опасный для него быстроходный мини-объект. Способы наблюдения зависят от геометрических свойств траектории $\mathcal T$, расположения отрезков и выпуклых дуг, ее составляющих. Задача наблюдателя — отследить движение объекта на возможно бо́льшей части траектории $\mathcal T$.