Объект, обходящий выпуклые множества, и траектория наблюдателя в двумерном пространстве

Автономный объект $t$, движущийся в условиях наблюдения в $\mathbb{R}^2$ с постоянной скоростью по кратчайшей кривой $\mathcal{T}_t$ с заданными начальной и конечной точками, обходит упорядоченную совокупность попарно не пересекающихся выпуклых множеств. Задача наблюдателя $f$ состоит в поиске траектории движения $\mathcal{T}_f$ такой, что в каждый момент времени он находится на заданном расстоянии от объекта при ограничении сверху на величину его скорости. В работе предлагаются возможные варианты движения наблюдателя, отслеживающего перемещение объекта $t$ на различных участках траектории $\mathcal{T}_t$.