Theoretical and Applied Mechanics
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Theor. Appl. Mech.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Theoretical and Applied Mechanics, 2018, том 45, выпуск 1, страницы 17–33
DOI: https://doi.org/10.2298/TAM171017001C
(Mi tam36)
 

Эта публикация цитируется в 8 научных статьях (всего в 8 статьях)

Locomotion of multibody robotic systems: dynamics and optimization

Felix L. Chernouskoab

a Institute for Problems in Mechanics of Russian Academy of Sciences, Moscow, Russia
b Moscow Institute of Physics and Technology, Dolgoprudnyi, Russia
Список литературы:
Аннотация: Locomotion of multibody systems in resistive media can be based on periodic change of the system configuration. The following types of mobile robotic systems are examined in the paper: multilink snake-like systems; multibody systems in quasi-static motion; systems consisting of several interacting bodies; fish-like, frog-like, and boat-like systems swimming in fluids; systems containing moving internal masses. Dynamics of these systems subjected to various resistance forces, both isotropic and anisotropic, are investigated, including dry friction forces obeying Coulomb's law and forces directed against the velocity of the moving body and proportional to the velocity value or its square. Possible modes of locomotion and control algorithms are discussed. Optimization for various types of mobile robots is considered. Optimal values of geometrical and mechanical parameters as well as optimal controls are obtained that provide the maximum locomotion speed or minimum energy consumption. Results of experiments and computer simulation are discussed.
Ключевые слова: multibody systems, robotics, locomotion, optimization.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 17-01-00652_а
17-51-12025_ННИО_а
Российская академия наук - Федеральное агентство научных организаций 29
The research described in the paper was supported by the Russian Foundation for Basic Research, projects No. 17-01-00652 and No. 17-51-12025, and by the Program No. 29 “Advanced Topics of Robotic Systems” of the Presidium of the Russian Academy of Sciences.
Поступила в редакцию: 17.10.2017
Исправленный вариант: 10.01.2018
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
MSC: 70E55
Язык публикации: английский
Образец цитирования: Felix L. Chernousko, “Locomotion of multibody robotic systems: dynamics and optimization”, Theor. Appl. Mech., 45:1 (2018), 17–33
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{Che18}
\by Felix~L.~Chernousko
\paper Locomotion of multibody robotic systems: dynamics and optimization
\jour Theor. Appl. Mech.
\yr 2018
\vol 45
\issue 1
\pages 17--33
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/tam36}
\crossref{https://doi.org/10.2298/TAM171017001C}
\isi{https://gateway.webofknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=Publons&SrcAuth=Publons_CEL&DestLinkType=FullRecord&DestApp=WOS_CPL&KeyUT=000438527800002}
\scopus{https://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-85048999254}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/tam36
  • https://www.mathnet.ru/rus/tam/v45/i1/p17
  • Эта публикация цитируется в следующих 8 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Theoretical and Applied Mechanics
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024