ПИД-регуляторы с запаздыванием в задаче о стабилизации программных движений роботов-манипуляторов

Широкое применение в решении задач об управлении техническими системами, в т. ч. механическими, имеют пропорционально-интегро-дифференцирующие (ПИД) регуляторы. При этом большинство работ ограничивается исследованием задачи о стабилизации установившихся движений и состояний на основе анализа модельных уравнений в линейном приближении. Одной из актуальных задач механики управляемого движения продолжает оставаться задача использования ПИД-регуляторов в отслеживании траекторий многозвенных роботов-манипуляторов в нелинейной постановке с достижением полуглобальной и глобальной стабилизации. Практически малоисследованной является задача обоснования применимости таких регуляторов с учетом возможного запаздывания в структуре обратной связи. Настоящая работа посвящена исследованию такой задачи. В качестве решения прикладной задачи найдено управление движением шестизвенного робота-манипулятора.