Стабилизация программного движения манипуляционных роботов на основе измерения координат звеньев

Применение известных стратегий и алгоритмов построения и реализации управления нелинейными механическими системами имеет определенные трудности, связанные с необходимостью установки датчиков полного измерения текущих координат и скоростей, усложняющих конструкцию управляемого объекта. Для большинства практических задач управления современными манипуляционными роботами, состоящими из нескольких звеньев, требование о наличии полной информации о текущих значениях координат и скоростей звеньев является недостижимым. В статье исследуется проблема построения стабилизирующих законов управления движением манипуляционных роботов при отсутствии датчиков скоростей. Предложен подход, основанный на построении нелинейного динамического компенсатора первого порядка, позволяющий построить достаточно простой по своей структуре нелинейный закон управления. Новизна результатов состоит в построении управляющих воздействий, решающих указанные задачи в достаточно общей постановке. С использованием метода векторных функций Ляпунова найдены достаточные условия стабилизации программного движения многозвенного манипулятора.