Системы и средства информатики
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Системы и средства информ.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Системы и средства информатики, 2021, том 31, выпуск 2, страницы 59–69
DOI: https://doi.org/10.14357/08696527210206 (Mi ssi765) 		 
Стратегия обследования помещений для автономного мобильного робота на основе карты ракурсов

О. А. Яковлев, П. О. Архипов

Орловский филиал Федерального исследовательского центра «Информатика и управление» Российской академии наук
PDF полного текста (477 kB)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.14357/08696527210206
Аннотация: Рассмотрен вариант задачи автономного обследования, цель которого — построение трехмерной реконструкции по снимкам, получаемым в процессе перемещения мобильного робота, оснащенного камерой. Предложена структура данных — карта ракурсов, накапливающая информацию о том, под какими углами наблюдались разные фрагменты сцены. Сформулирована стратегия обследования на основе карты ракурсов и описана ее эффективная реализация с применением частичных сумм и оптимального разбиения ортогонального многоугольника на прямоугольники. Также приведены результаты эксперимента в виртуальном окружении, подтверждающие возможность применения описанной стратегии в реальном времени. Оценена полнота полученной трехмерной модели помещения путем сравнения с эталоном.
Ключевые слова: трехмерная реконструкция, стратегия обследования, автономный мобильный робот.
Поступила в редакцию: 15.03.2021
Тип публикации: Статья
Образец цитирования: О. А. Яковлев, П. О. Архипов, “Стратегия обследования помещений для автономного мобильного робота на основе карты ракурсов”, Системы и средства информ., 31:2 (2021), 59–69
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{YakArk21}
\by О.~А.~Яковлев, П.~О.~Архипов
\paper Стратегия обследования помещений для автономного мобильного робота на основе карты ракурсов
\jour Системы и средства информ.
\yr 2021
\vol 31
\issue 2
\pages 59--69
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ssi765}
\crossref{https://doi.org/10.14357/08696527210206}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/ssi765
  • https://www.mathnet.ru/rus/ssi/v31/i2/p59
    • Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Системы и средства информатики
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:98
    PDF полного текста:41
    Список литературы:15
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024