Алгоритм обследования замкнутого помещения автономным мобильным роботом

Предлагается алгоритм обследования замкнутого помещения автономным мобильным роботом, оснащенным регистрирующими устройствами. Осуществлена постановка задачи обследования. Описанный алгоритм использует разработанную модель представления плана помещения, основанную на представлении замкнутого помещения в виде невыпуклого многоугольника без самопересечений, с дырками, который итеративно формируется на основе многоракурсной реконструкции, в результате чего осуществляется его уточнение и наращивание по мере обследования помещения. Кроме того, данная модель позволяет формализовать условие полной обследованности замкнутого помещения, которое может быть проверено за ограниченное время, и позволяет построить граф для поиска пути и обхода препятствий. Описаны основные этапы алгоритма, проведен анализ его вычислительной сложности, а также представлены результаты работы алгоритма на основе синтетических наборов входных данных. Рассмотрен подход к решению задачи построения маршрута обследования, а также приведено описание алгоритма объединения многоугольников плана помещения.