Теорема Боголюбова с ограничением в виде дифференциального включения

Классическая теорема Боголюбова о релаксации основной задачи вариационного исчисления
$$ \int_0^1 f(t,x(t),\dot x(t))\to\min, \qquad x(0)=x_0, \quad x(1)=x_1, $$
обобщена на случай, когда траектория $x$ удовлетворяет дополнительному ограничению в виде дифференциального включения $\dot x(t)\in F(t,x(t))$, правая часть которого $F(t,x)\subset\mathbb{R}^n$ строго выпукла и имеет непустую внутренность.
Библиогр. 14.