|
Эта публикация цитируется в 44 научных статьях (всего в 44 статьях)
Экстремальные траектории в нильпотентной субримановой задаче на группе Энгеля
А. А. Ардентов, Ю. Л. Сачков Институт программных систем им. А. К. Айламазяна РАН
Аннотация:
Рассматривается нильпотентная субриманова задача на группе Энгеля – четырехмерная задача оптимального управления с двумерным линейным управлением и интегральным функционалом качества. Эта задача возникает как нильпотентная аппроксимация неголономных систем в четырехмерном пространстве с двумерным управлением (например, для системы, описывающей движение мобильного робота с прицепом). Получена параметризация экстремальных траекторий функциями Якоби. Описана дискретная группа симметрий и ее неподвижные точки – точки Максвелла. На этой основе получена верхняя оценка времени разреза (времени потери оптимальности) вдоль экстремальных траекторий.
Библиография: 25 названий.
Ключевые слова:
оптимальное управление, субриманова геометрия, геометрические методы, группа Энгеля.
Поступила в редакцию: 21.07.2010 и 10.02.2011
Образец цитирования:
А. А. Ардентов, Ю. Л. Сачков, “Экстремальные траектории в нильпотентной субримановой задаче на группе Энгеля”, Матем. сб., 202:11 (2011), 31–54; A. A. Ardentov, Yu. L. Sachkov, “Extremal trajectories in a nilpotent sub-Riemannian problem on the Engel group”, Sb. Math., 202:11 (2011), 1593–1615
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/sm7774https://doi.org/10.4213/sm7774 https://www.mathnet.ru/rus/sm/v202/i11/p31
|
|