|
Сибирский журнал вычислительной математики, 2006, том 9, номер 3, страницы 279–286
(Mi sjvm119)
|
|
|
|
Modeling and evaluation of the Stewart platforms
[Моделирование и инженерный анализ платформ Стюарта]
A. V. Korobeinikov, V. E. Turlapov N. I. Lobachevski State University of Nizhni Novgorod
Аннотация:
В статье представлен эффективный алгоритм решения прямой задачи кинематики платформ Стюарта и приложение для моделирования их движения. Приложение способно: решать прямую задачу кинематики с заданной точностью; вычислять траекторию движения инструмента, закрепленного на подвижной платформе; вычислять возможные отклонения инструмента от номинального положения или номинальной траектории, если длины опор платформы меняются в пределах допусков; определять случаи пересечения опор платформы в процессе движения. Проектируемое движение платформы может быть задано явными параметрическими выражениями для координат платформы или в виде сплайн-интерполяции заданных узлов траектории. Вычислительное ядро построено на упомянутом новом эффективном алгоритме, который обеспечивает минимальное число неизвестных и квадратичную сходимость, даже в случае значительного удаления одного рассчитываемого положения от другого.
Ключевые слова:
автоматизированное проектирование, инженерный анализ, кинематика, платформы Стюарта, параллельные манипуляторы.
Статья поступила: 16.01.2006
Образец цитирования:
A. V. Korobeinikov, V. E. Turlapov, “Modeling and evaluation of the Stewart platforms”, Сиб. журн. вычисл. матем., 9:3 (2006), 279–286
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/sjvm119 https://www.mathnet.ru/rus/sjvm/v9/i3/p279
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 577 | PDF полного текста: | 243 | Список литературы: | 45 |
|