Regular and Chaotic Dynamics
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Regul. Chaotic Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Regular and Chaotic Dynamics, 2015, том 20, выпуск 6, страницы 716–728
DOI: https://doi.org/10.1134/S1560354715060076 (Mi rcd40) 		 
Эта публикация цитируется в 51 научных статьях (всего в 51 статьях)

Spherical Robot of Combined Type: Dynamics and Control

Alexander A. Kilina, Elena N. Pivovarovaa, Tatyana B. Ivanovab

a Udmurt State University, ul. Universitetskaya 1, Izhevsk, 426034 Russia
b M. T. Kalashnikov Izhevsk State Technical University, ul. Studencheskaya 7, Izhevsk, 426069 Russia
Список цитирования (51)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.1134/S1560354715060076
Аннотация: This paper is concerned with free and controlled motions of a spherical robot of combined type moving by displacing the center of mass and by changing the internal gyrostatic momentum. Equations of motion for the nonholonomic model are obtained and their first integrals are found. Fixed points of the reduced system are found in the absence of control actions. It is shown that they correspond to the motion of the spherical robot in a straight line and in a circle. A control algorithm for the motion of the spherical robot along an arbitrary trajectory is presented. A set of elementary maneuvers (gaits) is obtained which allow one to transfer the spherical robot from any initial point to any end point.
Ключевые слова: spherical robot, control, nonholonomic constraint, combined mechanism.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 15-08-09261-a
Министерство образования и науки Российской Федерации MK-2171.2014.1
Российский научный фонд 14-19-01303
The work of A. A. Kilin was supported by the RFBR grant no. 15-08-09261-a. The work of E. N. Pivovarova was carried out within the framework of the grant of the President of the Russian Federation for the Support of Young Candidates of Science (MK-2171.2014.1). The work of T. B. Ivanova (Section 3) was supported by the RSF grant no. 14-19-01303.
Поступила в редакцию: 17.09.2015
Принята в печать: 05.11.2015
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
MSC: 37J60, 70E18, 70F25
Язык публикации: английский
Образец цитирования: Alexander A. Kilin, Elena N. Pivovarova, Tatyana B. Ivanova, “Spherical Robot of Combined Type: Dynamics and Control”, Regul. Chaotic Dyn., 20:6 (2015), 716–728
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KilPivIva15}
\by Alexander A. Kilin, Elena N. Pivovarova, Tatyana B. Ivanova
\paper Spherical Robot of Combined Type: Dynamics and Control
\jour Regul. Chaotic Dyn.
\yr 2015
\vol 20
\issue 6
\pages 716--728
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/rcd40}
\crossref{https://doi.org/10.1134/S1560354715060076}
\mathscinet{http://mathscinet.ams.org/mathscinet-getitem?mr=3431186}
\adsnasa{https://adsabs.harvard.edu/cgi-bin/bib_query?2015RCD....20..716K}
\isi{https://gateway.webofknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=Publons&SrcAuth=Publons_CEL&DestLinkType=FullRecord&DestApp=WOS_CPL&KeyUT=000365809000007}
\scopus{https://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-84948974856}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/rcd40
  • https://www.mathnet.ru/rus/rcd/v20/i6/p716
    • Эта публикация цитируется в следующих 51 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:304
    Список литературы:58
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024