Regular and Chaotic Dynamics
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Regul. Chaotic Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Regular and Chaotic Dynamics, 2015, том 20, выпуск 2, страницы 134–152
DOI: https://doi.org/10.1134/S1560354715020033 (Mi rcd17) 		 
Эта публикация цитируется в 69 научных статьях (всего в 69 статьях)

The Dynamics and Control of a Spherical Robot with an Internal Omniwheel Platform

Yury L. Karavaeva, Alexander A. Kilinb

a M. T. Kalashnikov Izhevsk State Technical University, ul. Studencheskaya 7, Izhevsk, 426069 Russia
b Udmurt State University, ul. Universitetskaya 1, Izhevsk, 426034 Russia
Список цитирования (69)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.1134/S1560354715020033
Аннотация: This paper deals with the problem of a spherical robot propelled by an internal omniwheel platform and rolling without slipping on a plane. The problem of control of spherical robot motion along an arbitrary trajectory is solved within the framework of a kinematic model and a dynamic model. A number of particular cases of motion are identified, and their stability is investigated. An algorithm for constructing elementary maneuvers (gaits) providing the transition from one steady-state motion to another is presented for the dynamic model. A number of experiments have been carried out confirming the adequacy of the proposed kinematic model.
Ключевые слова: spherical robot, kinematic model, dynamic model, nonholonomic constraint, omniwheel.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский научный фонд 14-50-00005
This work is supported by the Russian Science Foundation under grant 14-50-00005 and performed in Steklov Mathematical Institute of Russian Academy of Sciences.
Поступила в редакцию: 19.01.2014
Принята в печать: 27.02.2015
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
MSC: 93B18, 93B52
Язык публикации: английский
Образец цитирования: Yury L. Karavaev, Alexander A. Kilin, “The Dynamics and Control of a Spherical Robot with an Internal Omniwheel Platform”, Regul. Chaotic Dyn., 20:2 (2015), 134–152
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KarKil15}
\by Yury L. Karavaev, Alexander A. Kilin
\paper The Dynamics and Control of a Spherical Robot with an Internal Omniwheel Platform
\jour Regul. Chaotic Dyn.
\yr 2015
\vol 20
\issue 2
\pages 134--152
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/rcd17}
\crossref{https://doi.org/10.1134/S1560354715020033}
\mathscinet{http://mathscinet.ams.org/mathscinet-getitem?mr=3332947}
\zmath{https://zbmath.org/?q=an:1317.93192}
\adsnasa{https://adsabs.harvard.edu/cgi-bin/bib_query?2015RCD....20..134K}
\isi{https://gateway.webofknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=Publons&SrcAuth=Publons_CEL&DestLinkType=FullRecord&DestApp=WOS_CPL&KeyUT=000352483000003}
\elib{https://elibrary.ru/item.asp?id=24024283}
\scopus{https://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-84928249695}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/rcd17
  • https://www.mathnet.ru/rus/rcd/v20/i2/p134
    • Эта публикация цитируется в следующих 69 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:431
    Список литературы:77
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024