Regular and Chaotic Dynamics
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Regul. Chaotic Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Regular and Chaotic Dynamics, 2014, том 19, выпуск 1, страницы 64–80
DOI: https://doi.org/10.1134/S1560354714010055
(Mi rcd141)
 

Эта публикация цитируется в 28 научных статьях (всего в 28 статьях)

Painlevé’s Paradox and Dynamic Jamming in Simple Models of Passive Dynamic Walking

Yizhar Or

Faculty of Mechanical Engineering, Technion — Israel Institute of Technology, Haifa 32000, Israel
Список литературы:
Аннотация: Painlevé's paradox occurs in the rigid-body dynamics of mechanical systems with frictional contacts at configurations where the instantaneous solution is either indeterminate or inconsistent. Dynamic jamming is a scenario where the solution starts with consistent slippage and then converges in finite time to a configuration of inconsistency, while the contact force grows unbounded. The goal of this paper is to demonstrate that these two phenomena are also relevant to the field of robotic walking, and can occur in two classical theoretical models of passive dynamic walking — the rimless wheel and the compass biped. These models typically assume sticking contact and ignore the possibility of foot slippage, an assumption which requires sufficiently large ground friction. Nevertheless, even for large friction, a perturbation that involves foot slippage can be kinematically enforced due to external forces, vibrations, or loose gravel on the surface. In this work, the rimless wheel and compass biped models are revisited, and it is shown that the periodic solutions under sticking contact can suffer from both Painlevé's paradox and dynamic jamming when given a perturbation of foot slippage. Thus, avoidance of these phenomena and analysis of orbital stability with respect to perturbations that include slippage are of crucial importance for robotic legged locomotion.
Ключевые слова: multibody dynamics, rigid body contact, dry friction, Painlevé paradox, passive dynamic walking.
Поступила в редакцию: 12.12.2013
Принята в печать: 29.12.2013
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
MSC: 70E18, 70E55, 70F35
Язык публикации: английский
Образец цитирования: Yizhar Or, “Painlevé’s Paradox and Dynamic Jamming in Simple Models of Passive Dynamic Walking”, Regul. Chaotic Dyn., 19:1 (2014), 64–80
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{Or14}
\by Yizhar~Or
\paper Painlevé’s Paradox and Dynamic Jamming in Simple Models of Passive Dynamic Walking
\jour Regul. Chaotic Dyn.
\yr 2014
\vol 19
\issue 1
\pages 64--80
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/rcd141}
\crossref{https://doi.org/10.1134/S1560354714010055}
\mathscinet{http://mathscinet.ams.org/mathscinet-getitem?mr=3181037}
\zmath{https://zbmath.org/?q=an:06506691}
\isi{https://gateway.webofknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=Publons&SrcAuth=Publons_CEL&DestLinkType=FullRecord&DestApp=WOS_CPL&KeyUT=000333239100005}
\scopus{https://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-84897829949}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/rcd141
  • https://www.mathnet.ru/rus/rcd/v19/i1/p64
  • Эта публикация цитируется в следующих 28 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:231
    Список литературы:65
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024