Иерархический синтез сигмоидальных обобщенных моментов манипулятора в условиях неопределенности

Для системы управления положением рабочего органа манипулятора с электрическими исполнительными устройствами разработана декомпозиционная процедура синтеза обратной связи, обеспечивающей слежение за траекториями, заданными в системе координат рабочего органа. Показано, что использование в качестве локальных связей и корректирующих воздействий наблюдателя состояний эс-образных гладких сигма-функций обеспечивает в системе слежения инвариантность с заданной точностью по отношению к имеющимся неопределенностям с учетом ограничений на переменные механической системы. Отмечено, что разработанный подход не требует решения обратных задач кинематики и динамики и снижает требования к объему априорной информации об объекте управления и внешних воздействиях.