Робастное управление нелинейным объектом по выходу

Рассмотрена задача слежения за эталонным сигналом для объекта, динамические процессы в котором описываются нелинейными дифференциальными уравнениями. Получен алгоритм управления, позволяющий осуществлять слежение за эталонным сигналом с требуемой точностью и компенсацию влияния параметрических и внешних ограниченных возмущений на регулируемую переменную. Полученный результат обобщен на нелинейные системы с запаздыванием по состоянию. Приведены числовой пример и результаты его моделирования.