Исследование оптимальных по степени устойчивости решений при пропорционально-интегральном управлении

Исследованы оптимальные по степени устойчивости решения при ПИ-управлении динамическими системами, характеризующимися передаточными функциями с полиномом нулевой степени в числителе. Показано, что существует семь случаев достижения в системах управления максимальной степени устойчивости. Для каждого из этих случаев сформулированы достаточные условия оптимальности. Построены годографы замкнутых систем управления, для которых выполняются либо только необходимые условия оптимальности, либо достаточные. Вид построенных годографов оптимальных систем наглядно отражает геометрический смысл полученных решений.