Проблемы управления
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Пробл. управл.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Проблемы управления, 2024, выпуск 3, страницы 66–72
DOI: https://doi.org/10.25728/pu.2024.3.5
(Mi pu1358)
 

Управление подвижными объектами и навигация

Алгоритм локального планирования пути для объезда препятствий в путевых координатах

М. И. Макаров

Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, г. Москва
Список литературы:
Аннотация: Представлен алгоритм локального планирования пути в системе координат дорожного полотна. Он основан на варьировании точек исходной траектории с применением метода потенциального поля и обеспечения гладкости получаемого пути относительно новой системы координат. Реализация алгоритма основывается на решении задачи минимизации целевого функционала. Рассматривается решение задачи применительно к планированию пути беспилотной транспортной платформы, для чего требуется изменять участки заранее подготовленной гладкой траектории движения транспортного средства в режиме реального времени с учетом возникающих препятствий и с сохранением гладкости. Использование новой системы координат дает преимущество во времени выполнения алгоритма по сравнению с его работой в декартовой системе координат. Алгоритм реализован на языке Python. Выделение горизонта планирования позволяет сочетать предложенный подход с различными алгоритмами следования по пути, которые сами по себе не реализуют методы обхода препятствий. Численное моделирование выполнено для характерных примеров, по которым можно оценить эффективность предложенного алгоритма.
Ключевые слова: планирование пути, система координат Френе, беспилотный транспорт.
Поступила в редакцию: 17.04.2023
Исправленный вариант: 13.05.2024
Принята в печать: 21.05.2024
Англоязычная версия:
Control Sciences, 2024, Issue 3, Pages 56–61
DOI: https://doi.org/10.25728/cs.2024.3.5
Тип публикации: Статья
УДК: 007.52
Образец цитирования: М. И. Макаров, “Алгоритм локального планирования пути для объезда препятствий в путевых координатах”, Пробл. управл., 2024, № 3, 66–72; Control Sciences, 2024, no. 3, 56–61
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{Mak24}
\by М.~И.~Макаров
\paper Алгоритм локального планирования пути для объезда препятствий в путевых координатах
\jour Пробл. управл.
\yr 2024
\issue 3
\pages 66--72
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/pu1358}
\crossref{https://doi.org/10.25728/pu.2024.3.5}
\transl
\jour Control Sciences
\yr 2024
\issue 3
\pages 56--61
\crossref{https://doi.org/10.25728/cs.2024.3.5}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/pu1358
  • https://www.mathnet.ru/rus/pu/v3/p66
  • Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Проблемы управления
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:8
    PDF русской версии:5
    PDF английской версии:5
    Список литературы:5
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024