|
Управление подвижными объектами и навигация
Алгоритм локального планирования пути для объезда препятствий в путевых координатах
М. И. Макаров Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, г. Москва
Аннотация:
Представлен алгоритм локального планирования пути в системе координат дорожного полотна. Он основан на варьировании точек исходной траектории с применением метода потенциального поля и обеспечения гладкости получаемого пути относительно новой системы координат. Реализация алгоритма основывается на решении задачи минимизации целевого функционала. Рассматривается решение задачи применительно к планированию пути беспилотной транспортной платформы, для чего требуется изменять участки заранее подготовленной гладкой траектории движения транспортного средства в режиме реального времени с учетом возникающих препятствий и с сохранением гладкости. Использование новой системы координат дает преимущество во времени выполнения алгоритма по сравнению с его работой в декартовой системе координат. Алгоритм реализован на языке Python. Выделение горизонта планирования позволяет сочетать предложенный подход с различными алгоритмами следования по пути, которые сами по себе не реализуют методы обхода препятствий. Численное моделирование выполнено для характерных примеров, по которым можно оценить эффективность предложенного алгоритма.
Ключевые слова:
планирование пути, система координат Френе, беспилотный транспорт.
Поступила в редакцию: 17.04.2023 Исправленный вариант: 13.05.2024 Принята в печать: 21.05.2024
Образец цитирования:
М. И. Макаров, “Алгоритм локального планирования пути для объезда препятствий в путевых координатах”, Пробл. управл., 2024, № 3, 66–72; Control Sciences, 2024, no. 3, 56–61
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/pu1358 https://www.mathnet.ru/rus/pu/v3/p66
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 16 | PDF русской версии: | 12 | PDF английской версии: | 10 | Список литературы: | 7 |
|