|
Управление подвижными объектами и навигация
Построение карты локально оптимальных путей управляемого подвижного объекта в конфликтной среде при переходе из точки в точку
М. А. Самохина, А. А. Галяев Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, г. Москва
Аннотация:
В некоторых задачах планирования маршрутов движения управляемых объектов основным критерием является снижение риска обнаружения при движении в конфликтной среде с учетом карты потенциальных угроз. Рассматривается задача построения всех локально оптимальных путей в конфликтной среде на плоскости. Конфликтная среда представлена фиксированным количеством обнаружителей, положение которых уклоняющемуся от обнаружения объекту известно. Уклоняющийся объект и обнаружители представляют собой материальные точки. Рассматривается постановка, формализованная в виде задачи оптимального управления, на основе принципа максимума Л.С. Понтрягина её решение сведено к решению краевой задачи. Краевая задача решалась численно методом стрельбы. Рассмотрен случай перехода уклоняющегося объекта из точки в точку с ограничением и без ограничения на длину пути, приводятся результаты численного моделирования. Произведён параметрический анализ задачи.
Ключевые слова:
конфликтная среда, уклоняющийся объект, принцип максимума, траекторная оптимизация, численное моделирование.
Поступила в редакцию: 30.10.2023 Исправленный вариант: 29.11.2023 Принята в печать: 30.11.2023
Образец цитирования:
М. А. Самохина, А. А. Галяев, “Построение карты локально оптимальных путей управляемого подвижного объекта в конфликтной среде при переходе из точки в точку”, Пробл. управл., 2024, № 1, 90–102; Control Sciences, 2024, no. 1, 75–85
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/pu1345 https://www.mathnet.ru/rus/pu/v1/p90
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 23 | PDF полного текста: | 12 | Список литературы: | 4 |
|