|
Эта публикация цитируется в 3 научных статьях (всего в 3 статьях)
Анализ и синтез систем управления
Синтез двухконтурного наблюдателя в задаче управления однозвенным манипулятором в условиях неопределенности
Д. В. Краснов, А. С. Антипов Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, г. Москва
Аннотация:
Для однозвенного манипулятора с электрическим исполнительным устройством рассмотрена проблема синтеза управления в форме динамической обратной связи, обеспечивающего отслеживание угловым положением манипулятора задающего сигнала в следующих предположениях: выходная (регулируемая) переменная не измеряется, датчики расположены только на электроприводе, на механическую подсистему действуют внешние и параметрические возмущения. В предположении о гладкости возмущений сформирован закон разрывного управления в терминах канонической системы «вход - выход», записанной относительно ошибки слежения. Для его реализации разработан двухконтурный наблюдатель с кусочно-линейными корректирующими воздействиями. В первом контуре с помощью наблюдателя электрической подсистемы восстанавливается регулируемая переменная, которая вместе с задающим воздействием служит для синтеза корректирующих воздействий во втором контуре. Второй наблюдатель строится на основе виртуальной системы «вход – выход» и восстанавливает смешанные переменные. Это — функции от переменных состояния, внешних воздействий и их производных, по которым формируется обратная связь. Порядок наблюдателей в каждом контуре понижен за счет отбрасывания динамики оцениваемых переменных, которые в задаче наблюдения трактуются как ограниченные возмущения. Представлена процедура настройки, обеспечивающая оценивание неизмеряемых внутренних и внешних сигналов с заданной точностью за заданное время при наличии аддитивного паразитного сигнала в корректирующих воздействиях. Приведены результаты численного моделирования.
Ключевые слова:
электромеханическая система, слежение, инвариантность, скользящий режим, наблюдатель состояния и возмущения, кусочно-линейные функции.
Поступила в редакцию: 18.02.2021
Образец цитирования:
Д. В. Краснов, А. С. Антипов, “Синтез двухконтурного наблюдателя в задаче управления однозвенным манипулятором в условиях неопределенности”, Пробл. управл., 2021, № 4, 27–39; Control Sciences, 2021, no. 4, 23–33
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/pu1248 https://www.mathnet.ru/rus/pu/v4/p27
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 76 | PDF русской версии: | 37 | PDF английской версии: | 16 | Список литературы: | 20 |
|