Проблемы управления
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Пробл. управл.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Проблемы управления, 2010, выпуск 1, страницы 71–76 (Mi pu12)  
Эта публикация цитируется в 5 научных статьях (всего в 5 статьях)

Управление подвижными объектами

Рекуррентный метод сглаживания кривизны траекторий в задачах планирования пути для колесных роботов

Р. Ф. Гилимьянов

Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, г. Москва
PDF полного текста (777 kB) Полный текст английской версии Список цитирования (5)
Список литературы:
PDF
HTML
Аннотация: Рассмотрена задача планирования пути для колесного робота, суть которой состоит в следующем. Управляемый вручную колесный робот проводится по желаемому пути, координаты которого измеряются GNSS-приемником. Для повторения пути в автоматическом режиме необходимо построить траекторию, удовлетворяющую определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Малые ошибки измерений координат точек могут существенно исказить кривизну построенной траектории, сделав ее непригодной в смысле управления. Предложен рекуррентный метод сглаживания кривизны кривой, состоящей из однородных кубических B-сплайнов, который можно применять при ограничениях на оперативную память и в режиме реального времени.
Ключевые слова: планирование пути, колесный робот, GNSS-навигация, приближение данных, B-сплайны, сглаживание кривизны, скользящее окно.
Англоязычная версия:
Automation and Remote Control, 2011, Volume 72, Issue 7, Pages 1548–1556
DOI: https://doi.org/10.1134/S0005117911070204
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
УДК: 519.6
Образец цитирования: Р. Ф. Гилимьянов, “Рекуррентный метод сглаживания кривизны траекторий в задачах планирования пути для колесных роботов”, Пробл. управл., 2010, № 1, 71–76; Automation and Remote Control, 72:7 (2011), 1548–1556
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{Gil10}
\by Р.~Ф.~Гилимьянов
\paper Рекуррентный метод сглаживания кривизны траекторий в~задачах планирования пути для колесных роботов
\jour Пробл. управл.
\yr 2010
\issue 1
\pages 71--76
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/pu12}
\transl
\jour Automation and Remote Control
\yr 2011
\vol 72
\issue 7
\pages 1548--1556
\crossref{https://doi.org/10.1134/S0005117911070204}
\isi{https://gateway.webofknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=Publons&SrcAuth=Publons_CEL&DestLinkType=FullRecord&DestApp=WOS_CPL&KeyUT=000297403900020}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/pu12
  • https://www.mathnet.ru/rus/pu/v1/p71
    • Эта публикация цитируется в следующих 5 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Проблемы управления
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:572
    PDF полного текста:126
    Список литературы:36
    Первая страница:6
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024