Многоконтурное адаптивное управление подвижными объектами при решении траекторных задач

Рассмотрены алгоритмы параметрической адаптации с эталонными моделями, обеспечивающие астатизм и оценивание возмущений. Предложена структура системы управления, позволяющая синтезировать многосвязные регуляторы, обеспечивающие движение вдоль заданных траекторий объекта, описываемого кинематикой и динамикой механических систем в трехмерном пространстве. С помощью метода функций Ляпунова доказана асимптотическая устойчивость замкнутой адаптивной системы с контуром обеспечения астатизма. Проведен анализ ошибок оценивания возмущений асимптотическим наблюдателем. Показана ограниченность ошибки оценивания и приведены соотношения для настройки параметров наблюдателя. Приведены результаты численных исследований.